XGate-COP系列嵌入式CANOPEN從站模塊是廣州致遠(yuǎn)電子股份有限公司開(kāi)發(fā)的一款擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的CANopen從站通信模塊。內(nèi)部已經(jīng)集成了CANopen從站協(xié)議棧代碼，不需要用戶進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。協(xié)議棧遵循CANopen——DS301、DS302、DS303以及DS305標(biāo)準(zhǔn)。在默認(rèn)情況下，啟用預(yù)定義連接，并支持參數(shù)存儲(chǔ)。

XGate-COP10適用于任何具有串口通信能力的系統(tǒng)，使用簡(jiǎn)單的串口通信協(xié)議即可實(shí)現(xiàn)與XGate-COP10的通信，并提供串口通信協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)C文件，使現(xiàn)有的設(shè)備以最快的速度擁有CANopen通信能力，搶占市場(chǎng)先機(jī)。

XGate-COP20模塊通信采用標(biāo)準(zhǔn)Modbus （RTU）協(xié)議，支持可選的SPI和UART接口。極其小巧的體積、高速實(shí)時(shí)的處理能力和靈活多樣的應(yīng)用，使模塊非常易于嵌入到用戶設(shè)備中，讓您的設(shè)備即刻擁有強(qiáng)大的現(xiàn)場(chǎng)總線功能。

所有從站模塊均提供標(biāo)準(zhǔn)的EDS文件

致遠(yuǎn)電子是為CIA協(xié)會(huì)成員，產(chǎn)品中的CANopen協(xié)議完全符合CIA規(guī)范，通過(guò)了一致性測(cè)試軟件認(rèn)證。所有從站模塊均提供標(biāo)準(zhǔn)的EDS文件。

簡(jiǎn)單串口通信協(xié)議實(shí)現(xiàn)與XGate-COP10的通信

XGate-COP10通信模塊是一款使用簡(jiǎn)單方便的CANopen從站模塊，模塊內(nèi)部已經(jīng)固化了CANopen從站協(xié)議棧，使用致遠(yuǎn)電子的簡(jiǎn)單串口通信協(xié)議就能實(shí)現(xiàn)與XGate-COP10的通信，如下圖所示：

如圖所示，為XGate-COP10評(píng)估板。用戶可以通過(guò)RS232串口直接對(duì)模塊操作。CTM8251T為致遠(yuǎn)電子生產(chǎn)的帶2500VDC隔離的CAN收發(fā)器模塊。

利用XGate-COP10設(shè)計(jì)的CANopen設(shè)備在網(wǎng)絡(luò)中的結(jié)構(gòu)如下圖所示，通過(guò)CANopen主站設(shè)備可以輕松的實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)CANopen從站的控制。

穩(wěn)定可靠，應(yīng)用廣泛

XGate-COP10模塊，經(jīng)過(guò)嚴(yán)酷的實(shí)踐驗(yàn)證，穩(wěn)定可靠，目前已經(jīng)廣泛應(yīng)用于高速鐵路、地鐵、醫(yī)療、風(fēng)電、變頻器、電梯控制等場(chǎng)合。

可達(dá)2500VDC電氣隔離CAN接口

按致遠(yuǎn)電子推薦的CAN收發(fā)電路設(shè)計(jì)，可達(dá)2500VDC電氣隔離CAN接口，靜電等級(jí)接觸放電±8KV。

提供全套完整的原理圖、PCB、操作例程

提供全套完整的原理圖、PCB、操作例程，方便客戶快速設(shè)計(jì)出可靠的電路和程序。

提供模塊CANopen資源定制服務(wù)

提供模塊CANopen資源定制服務(wù)，可幫助客戶修改模塊中資源映射等對(duì)象字典中任意內(nèi)容，并且生成EDS文件，讓客戶無(wú)需為維護(hù)CANopen而煩擾，5個(gè)工作日內(nèi)即可完成，快速接入任何CANopen網(wǎng)絡(luò)。

協(xié)助客戶獲得正規(guī)的CANopen廠商代碼

可協(xié)助客戶加入CIA協(xié)會(huì)，獲得正規(guī)的CANopen廠商代碼。

提供完整的調(diào)試軟件

1.XGate-COP10串口測(cè)試軟件，可直接用PC串口進(jìn)行調(diào)試；

2.使用CANopen主站卡USBCAN-E-P或者PCI-5010-P在CANManager for CANopen管理軟件上，可從CANopen端對(duì)從站進(jìn)行EDS文件導(dǎo)入、對(duì)象字典配置、SDO、PDO數(shù)據(jù)收發(fā)等；

模塊操作命令介紹

XGate系列模塊相當(dāng)于雙口RAM，輕松地通過(guò)數(shù)據(jù)交換，實(shí)現(xiàn)CANopen協(xié)議功能：

XGate-COP10 串口操作命令

讀取設(shè)備信息(命令碼：0x01)

寫(xiě)設(shè)備信息（命令碼：0x02）

寫(xiě)XGate-COP10 輸入緩沖區(qū)數(shù)據(jù)（命令碼：0x10）

讀取XGate-COP10 輸出緩沖區(qū)數(shù)據(jù)（命令碼：0x11）

讀寫(xiě)XGate-COP10 的NodeID（命令碼：0x12）

讀寫(xiě)XGate-COP10 的波特率索引值(命令碼：0x13)

讀寫(xiě)XGate-COP10 CAN控制器定時(shí)參數(shù)（命令碼：0x14）

發(fā)送緊急代碼（命令碼：0x15）

讀取當(dāng)前模塊狀態(tài)（命令碼：0x16）

啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)進(jìn)入操作狀態(tài)（命令碼：0x17）